查大受和祖承训带领剩下的两千明军向东面高地奔去。
占领高地后，明军从腰间拔出火器阻击。立花宗茂率领近万名日军向高地上冲来。明军纷纷下马，前方明军用盾牌和马鞍阻挡日军的铁炮，后面的明军拿起长铳用照门、准心瞄准日军轮番射击，前面几排打完后，后面几排明军又接上，然后前方几排明军继续装药压弹射击，日军铁炮由于射速慢，火力被明军压制住，冲上来的日军一批批倒下。立花宗茂继续指挥日军冲击，日军端着铁炮，举着盾牌拼命往上冲，高地上的明军不断被铁炮打死，明军又向日军点燃集束火箭，在火药助推力下，无数的火箭“嗖！嗖！”的向日军射去。日军的数次冲锋都被明军打了回来，漫山遍野都是日军的尸体。
一直到傍晚时分，明军的高地还是没有被日军拿下来，日军已战死四千人，明军阵亡大半，只剩七百人坚守着阵地，破损的旗帜仍Сhā在山坡上飘扬，此时，铅丸已所剩无几，火箭已全部用光。小早川隆景布置了五千人，准备对明军发动最后一次攻击。七百明军亮出了腰刀，用仗将鸟铳的火药压紧压实，又把弹丸装入，然后用仗将弹丸捣入火药中，准备最后一次战斗。正在此时，日军队伍大乱，一支明军骑兵冲了进来，这伙明军手拿火铳向着日军射击，日军队伍立刻被冲垮，领头一将手持大刀连砍数人。
这支明军正是李如松率领的一千家兵。
此时，李如松的一千人马已经冲了进去，跟查大受、祖承训会合在一起，查大受看见李如松，既惊又喜。
“大帅，你怎么来了？这里万分危险，我们被包围了。”查大受说道。
“还是赶紧突围吧。”李如松说。
李如松和查大受带着手下兵马向北冲去，眼看这伙明军就要冲出包围圈，小早川隆景将手一招，小早川秀包和吉川广家的一万兵马立刻围了上来，一时之间漫山遍野都是日军，此时包围明军的日军已达三四层，且外围还有大量日军在观望。
“杀！”李如松喊道。
李如松命令下达后，李如松的一千家兵从腰间拔出三眼神铳，两手各一把，扣动扳机后，火绳“滋滋”点燃。明军的三眼鸟铳打得围攻日军落花流水，外围明军打完便退到内围，内围的士兵冲出来继续射击，退入内围的士兵从火药袋里掏出火药和弹丸继续装药压弹射击，这样几轮下来，日军死伤遍地。漫山遍野的日军向蚂蚁一样向坡地上的明军发起潮水般的攻击，明军向北的数次突围都被日军的长矛兵挡了回来，明军火铳打完后，又倒转铳头握着铳杆向日军砸去。
此时，夕阳已渐渐退却，战场上，硝烟味、喊杀声、战马嘶鸣声混杂在一起，激烈异常，惨烈异常，不断有人死去，鲜血浸满了碧蹄馆的山坡，并渗透到树根下面。日军数量虽然众多，但都是步兵，明军骑兵的机动性彻底发挥了出来，依靠着骑兵的机动性，明军始终控制着战场的局势。李如松居中指挥，立花家族家将十时连久纵马抡刀直取李如松，李如松手持大刀跟十时连久斗了十几个回合，渐落下风，十时连久越战越猛，此时周围明军都陷入跟日军苦战中，离李如松最近的家将李有异一刀将小川成重斩落马下后，迅速向李如松靠拢，还没接近李如松，李有异就被几名日军用镰钩枪钩落马下，日军赶上，乱枪将李有异戳死。眼看李如松体力不支，李如梅一剑射中十时连久的面部，十时连久仰面栽倒。此时，日军潮水般向李如松涌来，铁炮和箭弩都像李如松这边招呼，查大受和祖承训带兵一路斩杀，拼命向李如松靠拢。四五个日军拿着倭刀砍向查大受，查大受大刀一挥，将几把倭刀架在大刀下面，那几个日军竟不能移动分毫，双方拉扯了几下，此时，日将久野重胜骑马挥刀砍向查大受，眼看查大受就要被砍中，看着大刀挥来，查大受身子向前一倾，久野重胜一刀砍在马背上，那马前蹄竖起，那几个日军抽出倭刀Сhā在了马的肋部，查大受被掀了下来，久野重胜正准备去砍，不料山坡间土质松软，马的前蹄踩崩了一块土，久野重胜跌落马下，祖承训此时纵马从高坡上一跃而下，马的两只前蹄踏在久野重胜的胸部，久野重胜口中喷出一股鲜血，气绝而亡。查大受在旁边找了一名军士战死后留下的马，骑上后继续拼杀。日将安东常久来战查大受，几个回合后，被查大受砍去头颅，随后，日将安东幸贞又被祖承训斩落马下。此刻，李如松的一千家兵战死大半，剩下的近千名明军仍被日军一万多人包围，无法突围，李如松指挥着明军继续血战。此时的日军也打得苦不堪言，立花宗茂退下阵来主动要求小早川隆景接替自己，小早川隆景上阵后继续指挥日军跟明军拼杀，日军的包围圈越来越小。
戌时，明军左路军指挥杨元率兵赶到。前方战况令杨元大惊，杨元对手下亲兵说道：“速返大营，命钱世桢、李芳春、李镒率大军前来救援。”
杨云的一千骑兵迅速从北边冲破一个口子，看见杨元赶到，李如松立即带领明军从北面突围，日军随后追赶，明军边打边撤，日军追出十余里，明军骑兵依仗着速度很快将日军甩掉，日军遂撤回。碧蹄馆一役，明军阵亡三千五百人，日军阵亡七千人。李如松一千家兵大半阵亡，其中有数十名手持弯刀，百战余生的蒙古兵，一战下来，这几十名蒙古兵损失殆尽。
后半夜，李如松的军队回到坡州，柳成龙看见李如松神情凝重，不敢上前询问。李如松一言不发的走进营帐，众将在营帐外等候，稍顷，营帐内传来李如松“嚎嚎！”大哭声，李如松哭完后，走出营帐，向柳成龙招手，示意他进来。
柳成龙进帐后，李如松对柳成龙说：“目前，倭寇主力都在王京，我军兵少，若强攻，必然损失惨重，我欲退回开城，另想其他办法破敌，大人可给殿下上书陈述这里的情况。”
柳成龙听后，满脸无奈，两手一摊，但也没法，只好叹了一声。天亮后，明军开始渡过临津江，退回开城。
碧蹄馆一役，李如松虽然轻敌冒进折了数千精锐，但打得十几万日军呆在汉城不敢出来，可以说具有很强的正面意义。
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