东线大捷的消息传到长安，刘秀兴奋得几夜都难以入睡。

刘秀明白，长年累月的战争，已经使百姓陷入了家破人亡，兵穷财尽的境地。所以，刘秀依然想采取和平攻势，尽快地解决公孙述的问题。

于是，刘秀再次写信给公孙述，陈言祸福，提出誓言和保证。公孙述对着信件叹息，并把信件交与手下亲信传阅。手下文武诸将，都劝公孙述放弃抵抗，投降汉军。

然而，公孙述依然心存幻想，希望能够孤注一掷，与汉军拼个鱼死网破，扭转颓势。他认为自己的部下还有数十万军队，足以与汉远征军一拼。

因此，公孙述回信与刘秀，再次声称道：“一兴一废，都是天命。岂有投降的天子？”一口拒绝。

左右知道公孙述已经决定一意孤行，都不敢再劝。于是，他们纷纷暗中打算，有了叛离的心思。

十月，公孙述困守成都，无计可施。

于是，他故技重施，决定再次实施先前定好的斩首行动。他派遣刺客装扮成逃跑的奴仆，投降汉远征军。

岑彭大军当时所驻的地方名叫彭亡。岑彭听此地名，心中就有些不悦，本想移营，只因天黑未果。

这时，刺客利用夜幕掩护混进岑彭的大营，而于夜间，趁岑彭不备，刺杀了岑彭。岑彭成为继来歙之后，个在灭蜀之战中被公孙述刺杀的著名将领。

岑彭被刺，汉军失去主将，一时军心不稳。太中大夫，监军郑兴，急忙暂时接管大军的指挥权，加紧防备，等候大司马吴汉赶到，再行移交军权。

当初，岑彭首先攻破荆门，长驱直入武阳，一路军纪严明，秋豪无犯。

当时，邛谷王任贵崇拜岑彭的威望和信誉，特从数千里之外遣使迎降。使者到达汉首都洛阳，岑彭已死。

刘秀就把任贵贡献给朝廷的礼物，都赐给了岑彭的妻子儿女，并赐岑彭谥号为“壮侯”，任命他的儿子岑遵继承父亲爵位。岑彭去世，蜀人怜之，给他在武阳立庙，岁时祭祀。

最初，刘秀大哥伯升遇害后，岑彭就成为了大司马朱鲔的校尉。他跟随朱鲔攻打王莽的扬州太守李圣，杀死李圣，平定淮阳城。朱鲔推荐岑彭为淮阳都尉。

后来，更始帝刘玄派遣立威王张卬和将军徭伟镇守淮阳。徭伟反叛，打跑张卬。岑彭领兵攻打徭伟，把徭伟打败，升迁为颍川太守。

适逢舂陵刘茂起兵，攻下颍川。岑彭没有得到这个官职，就和部下几百人跟随河内太守同乡人韩歆。

刚好，刘秀攻取河内，韩歆商议想据城坚守，岑彭劝阻也不听。

不久，刘秀打到怀县，韩歆紧急之中出城投降。刘秀得知他不想投降的计划，很生气。就逮捕韩歆放在军鼓之下，准备把他杀掉。

刘秀召见岑彭，岑彭借机会提建议说：

“如今赤眉进入关中，更始帝刘玄岌岌可危，有权势的大臣任性胡为，假传圣旨，道路堵塞，四方兵乱并起，群雄竞争，百姓无处归顺。

我私下听说大王平定河北，开创帝王基业，这实在是苍天保佑汉室，是百姓的福分。岑彭承蒙大司徒公刘伯升救命，还没有报答他的恩德。不久，他就被害，心中永远感到遗憾。现在再次遇到大王，我愿意献身效劳。”

刘秀接受了他的意见。岑彭借机说韩歆是南阳大家族的人，可以利用。

于是，刘秀赦免韩歆，任用他做邓禹的军师。

刘玄的大将军吕植率领军队屯守淇园，岑彭劝他投降了刘秀。于是，岑彭因功劳被刘秀拜为刺奸大将军，派他督察各营。刘秀还交给岑彭刘秀自己平日拿的符节。岑彭就跟随刘秀平定河北。

刘秀即位，拜岑彭为廷尉，仍封归德侯，代理大将军事务。岑彭和大司马吴汉，大司空王梁，建义大将军朱佑，右将军万修，执金吾贾复，骁骑将军刘植，杨化将军坚镡，积射将军侯进，偏将军冯异、祭遵、王霸等，包围洛阳几个月。

后来，岑彭又说服洛阳守将朱鲔归顺，更是立下卓越功勋。

在东汉王朝建立和巩固过程中，岑彭参加过统一战争中的所有作战：平定河北，攻关东，洛阳，统一关中，战隗嚣，直至灭蜀，是当时极少数能够独当一面的优秀将领。